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来源：国防科技创新快速响应

一、需求背景

地面搜救机器人在楼宇内部、废墟等复杂未知城市场景中完全自主地快速遂行灾情获取、物资投送等救援任务在短期内是难以实现的。传统遥控操作手段对搜救机器人进行动作级的操作效率低下，且信号极易受到建筑遮蔽不能远距离进行遥操作。亟需开展人机共享控制技术研究，充分发挥人类和机器智能各自优势实现混合智能增强，提高地面机器人的作业效率、确保作业人员人身安全。

二、研究目标

面向楼宇内部、废墟等典型城市自然灾害未知场景，开展搜救机器人的人机共享控制研究，突破复杂城市灾情环境建模理解与自主定位、复杂楼宇/废墟地形环境中的自主运动规划与控制、低带宽依赖智能机器人人机混合智能操控等关键技术，提升机器人复杂任务场景作业能力，发挥人类智能和机器智能各自优势，实现人类操作员与机器人之间高效人机共享控制，形成人机共享控制机器人系统样机，并通过面向搜救环境开展测试验证。

三、可采用机器人平台指标限制

1.地面搜救机器人系统样机自重(包含人机共享控制功能所涉及的计算单元、传感器、通信系统等)原则上不超过60公斤，构型不限，包括轮式、履带、足式、轮腿式等，具备常见建筑内外地面行驶能力，包括平地、草地、砾石、废墟、台阶、楼梯等地貌越障行驶能力；

2.任务执行中可额外搭载救援物资能力不小于6公斤，且额外载荷与自重比不低于30%，以上带载条件下任务续航时间不小于1小时。

四、人机共享控制技术能力需求

1.地面搜救机器人具备基于网络通联状态分级的自适应人机共享控制能力，在链路短暂中断、速率受限、秒级时延等非理想通信条件可持续执行任务;

2.机器人系统适用于昼夜室内外各种光照、温度、湿度、雨雾等常见环境条件；

3.人机共享控制终端重量不超过1公斤，操作简单易于上手，采用行为级或任务级操控，全任务流程人工介入操作频次不超过6次/分钟，单次人工介入输入操作时间不超过1.5秒，且累计人工介入操作时间不超过10%；

4.楼宇内部楼梯、模拟废墟等未知环境中路径规划结果可达性不低于95%，局部路径规划生成时间不超过1秒，机器人轨迹跟踪误差不超过0.2米，需具备一键自主返航能力；

5.典型城市场景中目标识别种类不少于10种，人机共享控制的所有回传数据、信息相比较传统视频传输对通信带宽的需求降低90%以上；

6.项目结题需参加统一组织的实际场景实物竞赛性比测，并根据比测情况确定项目评估意见及后续支持样式。

五、项目研制周期

8个月

六、申报范围

面向全国

七、申报材料

1、填报项目建议书

以项目建议书的形式申报，具体格式不限，篇幅不作要求，以表述清晰准确为要，但应包括以下内容：研究目标、牵引指标、技术方案、主要研究内容、研究阶段划分，主要承担单位及课题负责人、相关技术研究基础和条件、组织实施、经费需求测算报告等。

项目建议书需项目负责人签字并加盖单位公章。

2、需提供的相关附件证明材料

1）申请单位组织机构代码证、税务登记证、工商营业执照（或具有组织机构代码、纳税人识别号、社会保险登记编码的“一证四号”营业执照）；

2）课题负责人身份证扫描件及工作简历（加盖单位公章）。

3、其他要求

1）项目建议书需提交项目负责人签字及加盖单位盖章的纸质版2份、电子版1份；

2）上述需提供的相关附件证明材料纸质版1份、电子版1份；

3）盖章文件提供扫描版pdf格式文件；

4）项目建议书需详细说明指标满足情况及技术方案以及详细成本测算说明；

5）本指南为公开发布非密技术，提交的申报材料不能涉及国家秘密，并附申报单位出具的非涉密证明（加盖公章）；

6）申报方式为邮政快递和现场提交2种形式。

——邮政快递：电子材料刻盘和纸质材料通过邮政EMS或者顺丰快递；

——现场提交：北京中关村。

八、申请受理

联系方式：尹老师，13641088314

九、办理程序

1、申请人邮政快递和现场提交材料；

2、初步遴选方案；

3、相关专家评估；

4、签订正式合同。

十、申报时限

2022年11月21日18：00截止申报。

2022年11月1日

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